Situado na Ajuda (alto de Belém), foi um antigo Palácio Real. A quinta da Ajuda foi comprada por D. João V para edificar uma residência de Verão, em 1726. O rei morreu antes de se concretizar essa vontade. Depois, veio o grande terramoto de 1755. D. José I, o filho de D. João V, ficou sem o Palácio da Ribeira (Terreiro do Paço) e apanhou um tal susto que nunca mais viveu em casas de alvenaria. Era tal a paranóia que o rei mandou construir na Quinta da Ajuda (uma zona pouco sísmica) um palácio de madeira e pano, para sua residência permanente. A Real Barraca ou Paço de Madeira foi a sua residência até à morte, em 1777. D. João VI, já no poder, manda, então, construir no local o Palácio da Ajuda.
A construção do Palácio sofre imensas vicissitudes. Foram as Invasões Napoleónicas; a fuga do rei para o Brasil; a falta de dinheiro para a obra... A construção arrasta-se com lentidão. D. João VI morre sem nunca ter aqui vivido. O filho, D. Miguel, foi aqui aclamado e aqui viveu por seis meses, no seu curto reinado. Veio, depois, o liberalismo e percebeu-se que um palácio tão grande não fazia falta. O plano inicial já não fazia sentido. O Palácio ficou inacabado, o que é perfeitamente visível. D. Maria II e o rei consorte, D. Fernando, privilegiaram o Palácio das Necessidades e a Pena (Sintra). O Palácio da Ajuda ficou secundarizado, servindo apenas para cerimónias de Estado. Esta situação mantém-se com D. Pedro V. Sucedeu, porém uma tragédia que traria a Ajuda para a ribalta. Em 1861, um surto de febre tifoide assola a família real que então residia no Palácio das Necessidades. Pedro V, contaminado pelos irmãos, morre com vinte e poucos anos.
Sucede-lhe o irmão D. Luís. Este decide mudar-se para a Ajuda, evitando mais contágios. Aqui nasce o futuro rei D. Carlos que, no entanto, após o casamento, decide mudar-se para o Palácio de Belém (um pouco mais abaixo), onde hoje está sedeada a Presidência da República. A Ajuda lá está, com um Museu à espera da vossa visita e agora com a exposição de Joana Vasconcelos.
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